No século XIX, os imigrantes italianos desceram o Vale do Canaã e fundaram um povoado às margens do Rio Santa Maria do Rio Doce, que hoje conhecemos como São Roque do Canaã.

Devido aos aspectos da cultura europeia e a uma grande peste que assolou a região, esses homens e mulheres corajosos escolheram o nome do povoado em homenagem a São Roque, santo protetor contra doenças, bastante cultuado no norte da Itália, de onde eram originários. Em 1883, foi criado um oratório, onde hoje se encontra a Igreja Matriz.

O povoado passou a ser distrito de Santa Teresa pela Lei Estadual nº 137/81. Em 25 de junho de 1995, foi realizada a consulta plebiscitária, conforme o Decreto Legislativo nº 02/95. A emancipação foi oficializada em 15 de dezembro do mesmo ano, por meio da Lei Estadual nº 5147, dando origem ao município de São Roque do Canaã — nome escolhido em homenagem ao Vale Canaã.